基本力学知识
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基本力学知识
首先需要知道的是电机转速与其产生的力和力矩的关系:
Fi=Kfω2i
τi=KMω2i
合力和合力距:
F=F1+F2+F3+F4−ma3
M=r1×F1+r2×F2+r3×F3+r4×F4+M1+M2+M3+M4
有了以上的基础就可以对飞行器进行力学分析,对于z轴方向,有:
4∑i=1Kfω2i+mg=ma
其中
a=d2xdt2=¨x
则输入为: u=1m[4∑i=1Kfω2i+mg]
那么可以知道状态量和输入量为 x,u∈R
机构的模型是: ¨x=u
那么最终的问题就是找出一个u(t), 以让x(t)跟随xdes(t).