Processing math: 100%
文章目录
  1. 1. 基本力学知识

基本力学知识


首先需要知道的是电机转速与其产生的力和力矩的关系:
Fi=Kfω2i
τi=KMω2i

合力和合力距:
F=F1+F2+F3+F4ma3
M=r1×F1+r2×F2+r3×F3+r4×F4+M1+M2+M3+M4

有了以上的基础就可以对飞行器进行力学分析,对于z轴方向,有:
4i=1Kfω2i+mg=ma
其中
a=d2xdt2=¨x

则输入为: u=1m[4i=1Kfω2i+mg]

那么可以知道状态量和输入量为 x,uR
机构的模型是: ¨x=u

那么最终的问题就是找出一个u(t), 以让x(t)跟随xdes(t).